公祷书是圣公会的礼文书，同时也是普世圣公宗和各成员教会的法典。自1534年脱离罗马教会至第一本《公祷书》出现之前，圣公会所有的仪式都沿用中古时代的弥撒模式以拉丁文进行。圣公会第一本《公祷书》于1549年写成，不但用英文编写，还有系统地编排经课表，从此成为崇拜时信徒认识信仰、一同敬拜、颂扬上主的工具。之后在1552年、1559年、1662年和1928年亦有推出不同版本或修订的《公祷书》。值得一提的是，1662年的版本是最后一本获英国国会接纳通过、具法律地位的《公祷书》。至于1928年的版本，虽然不获英国国会接纳通过，却获主教院授权在教区及牧区使用。直到近代，英国国会已授权英格兰圣公会，自行决定教堂使用的崇拜礼文，无须再经国会通过。
1998年增订后之黑皮公祷书
圣公会经过与罗马天主教的分裂，在神学、崇拜礼仪等方面有重大的改变。16世纪改革初期陆续推出了一些信纲，如《三十九条信纲》, 但是因为圣公会受到英美法系的影响，并不使用成条文的信纲作为依据，因此这些信纲很快就不被使用，而是通过统一的《公祷书》规范教会的活动和组织，进而作为评判信仰的基本原则。公祷书也是指导解读《圣经》的基本原则，在神学上类似信义宗的《协和信纲》。
1529年英王亨利八世与教皇决裂，锐意改革教会，遂命当时的坎特伯里大主教托马斯·克兰麦等教会领导人改革教会，展开一连串的改教工作。1534年11月3日，英格兰国会通过著名的“最高权威法”，正式宣布：撤销教皇的权力，亨利八世及其王位继承人为英格兰教会在世上唯一最高元首。自此，英国正式脱离罗马天主教教廷的管辖。 《公祷书》为托马斯·克兰麦大主教于1549年9月6日所出版的礼文书和信仰标准，给英国所有教会使用，并要求所有人按照《1549统一法案》的要求遵守并使用该公祷书。
公祷书是英国宗教改革的成果。公祷书简化了教会礼仪，全日祷告(日课)由最早期的8次减至2次 (即早、晚祷)，更将罗马天主教的礼仪如圣物抹油，洒圣水等删除。每日的早祷(Matins)及晚祷(Evensong)有清楚的程序与指引，说明敬拜是有时的，恒常的，有具体内容的。公祷书又更着重福音内容，中古世纪教会的礼仪采用拉丁文，但并非所有人能够明白。公祷书主要以本土方言(英语)写成，使人明白和达到用悟性崇拜的目的。其后公祷书的内容经过多次修订和增减，语句以圣经的经文为主。
及后1559年4月29日，伊利沙白女王时期，英国国会再通过一项最高权威法，根据此法案，英国完全废弃教廷的权威，同时马太·柏克被选举为全英格兰的牧首——坎特伯里大主教，入座坎特伯里的兰柏宫成为圣公会的灵性领导人。同时《1558年单一法令》被国会通过，再一次明令所有人崇拜时要用统一使用《公祷书》。
《公祷书》和统一法案曾于1662年进行修订，正式出版标准公祷书，成为圣公会通用的祷文书。其主要内容有：圣礼传说、节日祝文、成人洗礼与坚信礼文、圣餐礼文、婚礼，为病人祈祷，丧礼、诗篇、颂歌、信仰纲要等。
时至今日，全球圣公会在崇拜中使用《公祷书》成为普世圣公宗教会合一的象征。各地《公祷书》虽有版本及文字的差异，但内容大同小异。因此，各地圣公会崇拜礼仪也是大同小异的。
由于圣公会的崇拜是公共崇拜，同时包含会众在崇拜中的参与环节，如会众一同信经和各类的祷文等，配合既定的仪节，使会众不单能够专心一意地崇敬上主，同时亦能让会众在庄严肃穆的崇拜中体会上主的神圣。其实，崇拜礼仪书并非圣公会所独有的，在宗教改革时期以后，所有正统的新教教会都有根据初期教会的礼仪编订他们的崇拜礼仪书，例如改革为长老会的苏格兰教会所使用的《公用秩序书》，或者路德会使用的马丁·路德为新教而作的《1523弥撒规程》等。
中文版本《公祷书》
中华圣公会全国各教区有自己的《公祷书》，各自编译，各自版本，译词不一。
中华圣公会总议会及主教院原计划于《公祷书》400周年纪念1949年开始重订一本全新的《公祷书》供中华全国的教会使用。
香港圣公会教省及前港澳教区一直采用由中华圣公会于1938年在上海所编订，1959年港澳教区重订,即现仍沿用黑皮版《公祷书》(黑色封面,因此常被叫作“黑皮公祷书”)
圣公会东亚议会于1983年出版中文公祷书(由于是东亚议会出版,因此常被叫作“东亚礼文”)，以供全球华人圣公会使用。但由于各地习俗及文化背景有异, 此公祷书只有以下内容：
圣餐礼文
早祷礼文
晚祷礼文
应时祷文
圣公会台湾教区于民国72年(1983年)出版了目前所使用《公祷书》之前身，是翻译自美国圣公会于1979年所出版的《公祷书》的一部分。现在使用的《公祷书》是于民国99年(2010)年完成的全部翻译版本。
圣公会新加坡教区于1986年按教区新版公祷书版本，出版新加坡第一本中英文公祷书。
由于圣公会港澳教区之“黑皮公祷书”的文字较文言,1989年时港澳教区按《公祷书》原有精神出版推出圣餐崇拜礼文第二式(蓝皮),但只属试用本.直至1993年才获教区正式通过使用,至2000年香港圣公会教省才重新印刷,成为今天使用的(绿皮)圣餐崇拜礼文 (第二式)。
圣公会新加坡教区出版第二版的新加坡教区公祷书。
香港圣公会教省于1998年成立后,立即增订黑皮公祷书的内容。
香港圣公会教省第三届总议会在2004年通过接纳以下新礼文作为核准试用版礼文,试用期限至第四届总议会为止:
日常礼赞
早祷礼文 (第二式)(现代中文版)
晚祷礼文 (第二式)(现代中文版)
午祷礼文(现代中文版)
夜间祷文/ 寝前祷文 (第二式)(现代中文版)
丧礼礼文 (第二式)(现代中文版)
香港圣公会教省第四届总议会在2007年通过接纳将“日常礼赞─早祷、午祷、晚祷及寝前祷礼文”、“成人丧礼礼文第二式”(现代中文版)、“婚姻圣礼第二式”、“婚姻圣礼圣餐礼仪第二式”及“婚姻祝福礼礼赞”的试用期期限至第五届总议会为止。
